Төслийн шаардлага
Ерөнхий зохион байгуулалт ба 3D загвар
Тайлбар: Схемийн диаграммыг зөвхөн зураг төсөлд ашигладаг бөгөөд тоног төхөөрөмжийн физик бүтцийг төлөөлдөггүй.Тодорхой хэмжээг захиалагчийн талбайн нөхцөлийн дагуу тодорхойлно.
Ажлын хэсгийн физик зураг, 3D загвар
Ажлын хэсгийн физик зураг ба 3D загвар
Схемийн зохион байгуулалт
Ажлын урсгал
Ажлын станцыг ажиллуулах нөхцөл
(1) Ажлын хэсгийг гараар байрлуулж, шаардлагын дагуу засна.
(2) Бүх төхөөрөмжийг асааж, дохиолол харагдахгүй болсны дараа суулгахад бэлэн болно.
(3) Робот ажлын эхлэл дээр зогсох бөгөөд роботын ажиллаж байгаа програм нь холбогдох үйлдвэрлэлийн програм юм.
Ханцуйвчийн угсралтын гагнуурын үйл явц
1. А тал дээр ханцуйны таван багц хэсгийг гараар суулгана.
2. Гараар аюулгүйн хэсэг рүү буцаж, ажлын хэсгийг чангалахын тулд товчлуурын цилиндрийг эхлүүлнэ.
3. В талын робот гагнаж эхлэх хүртэл байрлал тогтоогч эргэлддэг.
4. А тал дээр гагнасан ажлын хэсгүүдийг гараар буулгаж, дараа нь бөмбөрний таван багц хэсгийг буулгана.
5. Дээрх холбоосуудын ажиллагааг цикл.
Ханцуйвч бүрийн гагнуурын хугацаа 3 мин (суулгах хугацааг оруулаад), 10 багцыг гагнах хугацаа 30 минут байна.
Суулгасан хавтангийн угсралтын гагнуурын процесс + ханцуйны угсралт
1. А талын L хэлбэрийн байрлал тогтоогч дээр урьдчилан үзүүртэй суулгагдсан хавтанг гараар суулгана.
2. Эхлэх товчлуурын робот гагнуурын суулгагдсан хавтангийн угсралт (15мин / багц).3.
3. Ханцуйны угсралтын сул хэсгүүдийг B талын L хэлбэрийн байрлал тогтоогч дээр гараар суулгана.
4. Суулгасан хавтангийн угсралтыг гагнаж дууссаны дараа робот ханцуйны угсралтыг үргэлжлүүлэн гагнаж байна (ханцуйг 10 минут гагнаж, ажлын хэсгийг гараар суурилуулж, 5 минутын турш роботын спот гагнах)
5. Суулгасан хавтангийн угсралтыг гараар арилгана.
6. Суулгасан хавтангийн угсралтыг гараар гагнана (15 минутын дотор арилгах, гагнуур хийх-ачих)
7. А талд байрлах L хэлбэрийн байрлал тогтоогч дээр урьдчилан үзүүртэй суулгагдсан хавтанг гараар суулгана.
8. Гагнасан ханцуйны угсралтыг салгаж, сэлбэг хэрэгслийг суулгана
9. Дээрх холбоосуудын үйлдлийг эргэлдэнэ.
Суулгасан хавтангийн гагнуурын ажил 15 минут + ханцуйны угсралтын гагнуурын ажил 15 минут байна.
Нийт хугацаа 30 мин
Тонг солих төхөөрөмжийн танилцуулга
Дээр дурдсан цохилтод роботын гагнах хугацаа нь зогсолтгүй хамгийн хангалттай юм.Өдөрт 8 цаг, хоёр операторын дагуу хоёр угсралтын гарц нь өдөрт 32 багц юм.
Гаралтыг нэмэгдүүлэхийн тулд:
Ханцуйны дэд угсралтын станцын гурван тэнхлэгт байрлал тогтоогч дээр нэг робот нэмж, давхар машин гагнуур болгон өөрчилсөн.Үүний зэрэгцээ суулгагдсан хавтан угсралт+ ханцуйны угсралтын станцад хоёр багц L хэлбэрийн байрлал тогтоогч, нэг багц робот нэмэх шаардлагатай.Өдөрт 8 цаг, гурван операторын үндсэн дээр хоёр угсралтын гарц нь өдөрт 64 багц юм.
Тоног төхөөрөмжийн жагсаалт
| Зүйл | S/N | Нэр | Тоо ширхэг. | ТАЙЛБАР |
| Роботууд | 1 | RH06A3-1490 | 2 багц | Чэнь Суан өгсөн |
| 2 | Робот удирдах кабинет | 2 багц | ||
| 3 | Робот босгосон суурь | 2 багц | ||
| 4 | Усан хөргөлттэй гагнуурын буу | 2 багц | ||
| Захын тоног төхөөрөмж | 5 | Гагнуурын эрчим хүчний эх үүсвэр MAG-500 | 2 багц | Чэнь Суан өгсөн |
| 6 | Хоёр тэнхлэгт L хэлбэрийн байрлал тогтоогч | 2 багц | ||
| 7 | Гурван тэнхлэгт хэвтээ эргэдэг байрлал тогтоогч | 1 багц | Чэнь Суан өгсөн | |
| 8 | Бэхэлгээ | 1 багц | ||
| 9 | Буу цэвэрлэгч | Тохируулах | Нэмэлт | |
| 10 | Тоос зайлуулах төхөөрөмж | 2 багц | ||
| 11 | Аюулгүйн хашаа | 2 багц | ||
| Холбогдох үйлчилгээ | 12 | Суурилуулалт, ашиглалтад оруулах | 1 зүйл | |
| 13 | Сав баглаа боодол, тээвэрлэлт | 1 зүйл | ||
| 14 | Техникийн сургалт | 1 зүйл |
Техникийн тодорхойлолт
Баригдсан усан хөргөлттэй гагнуурын буу
1) Гагнуурын буу тус бүр нь хэмжээсийн нарийвчлалыг хангахын тулд гурвалсан хэмжилт хийх ёстой;
2) Гагнуурын бууны R хэсэг нь нойтон лав цутгах аргаар хийгдсэн бөгөөд гагнуурын үед үүссэн өндөр температурын улмаас хэв гажилтгүй;
3) Ашиглалтын явцад гагнуурын буу нь ажлын хэсэг болон бэхэлгээтэй мөргөлдсөн ч гагнуурын буу гулзайлгахгүй бөгөөд дахин засвар хийх шаардлагагүй;
4) Хамгаалах хийн Шулуутгагч нөлөөг сайжруулах;
5) Нэг торхны нарийвчлал нь 0.05 дотор;
6) Зураг нь зөвхөн лавлагааны зориулалттай бөгөөд эцсийн сонголтоос хамаарна.
Хоёр тэнхлэгт L хэлбэрийн байрлал тогтоогч
Positioner нь гагнуурын тусгай туслах төхөөрөмж бөгөөд эргэлтийн ажлыг гагнуурын нүүлгэн шилжүүлэлт хийхэд тохиромжтой бөгөөд ингэснээр боловсруулах хамгийн тохиромжтой байрлал, гагнуурын хурдыг олж авах боломжтой.Үүнийг манипулятор болон гагнуурын машинтай хамт гагнуурын автомат төв үүсгэх боломжтой бөгөөд гар ажиллагаатай үед ажлын хэсгийг нүүлгэн шилжүүлэхэд ашиглаж болно.Хувьсах давтамжийн хөтөч бүхий хувьсах гаралтыг ажлын ширээг эргүүлэхэд ашигладаг бөгөөд хурдны зохицуулалтын өндөр нарийвчлалтай.Алсын удирдлагатай хайрцаг нь ажлын ширээний алсын удирдлагатай ажиллахаас гадна манипулятор, гагнуурын машины хяналтын системтэй холбогдож, холбогдсон ажиллагааг хэрэгжүүлэх боломжтой.Гагнуурын байрлал тогтоогч нь ерөнхийдөө ажлын ширээний эргэлтийн механизм ба эргэлтийн механизмаас бүрдэнэ.Ажлын ширээн дээр бэхлэгдсэн ажлын хэсэг нь ажлын ширээг өргөх, эргүүлэх, эргүүлэх замаар шаардлагатай гагнуур, угсрах өнцөгт хүрч чаддаг.Ажлын ширээ нь хувьсах давтамжийн шатлалгүй хурдны зохицуулалт болж эргэлддэг бөгөөд энэ нь хангалттай гагнуурын хурдыг олж авах боломжтой.
Зургууд нь зөвхөн лавлагааны зориулалттай бөгөөд эцсийн загварт хамаарна.
Гурван тэнхлэгт хэвтээ эргэдэг байрлал тогтоогч
1) Гурван тэнхлэгт хэвтээ эргэлддэг байрлал тогтоогч нь үндсэндээ салшгүй суурин суурь, эргэдэг голын хайрцаг ба сүүлний хайрцаг, гагнуурын хүрээ, серво мотор ба нарийвчлал бууруулагч, дамжуулагч механизм, хамгаалалтын бүрээс, цахилгаан хяналтын систем гэх мэтээс бүрдэнэ.
2) Өөр өөр серво моторыг тохируулснаар байрлал тогтоогчийг роботын зааварлагч эсвэл гадаад үйлдлийн хайрцгаар алсаас удирдах боломжтой;
3) Ажлын ширээн дээр бэхлэгдсэн бэлдэцийг эргүүлснээр шаардлагатай гагнуур ба угсралтын өнцгийг олж авна;
4) Ажлын ширээний эргэлтийг серво мотороор удирддаг бөгөөд энэ нь гагнуурын хамгийн тохиромжтой хурдыг бий болгодог;
5) Зургууд нь зөвхөн лавлагааны зориулалттай бөгөөд эцсийн загварт хамаарна;
Гагнуурын цахилгаан хангамж
Энэ нь залгах, үелэх, булангийн холбоос, хоолойны тулга, огтлолцлын шугамын холболт болон бусад холболтын хэлбэрт тохиромжтой бөгөөд бүх байрлалд гагнуур хийх боломжтой.
Аюулгүй байдал, найдвартай байдал
Гагнуурын машин болон утас тэжээгч нь хэт гүйдэл, хэт хүчдэл, хэт температурын хамгаалалтаар тоноглогдсон.Тэд үндэсний стандарт GB/T 15579-д заасан EMC болон цахилгааны гүйцэтгэлийн шалгалтыг давж, ашиглалтын найдвартай байдал, аюулгүй байдлыг хангах үүднээс 3С гэрчилгээг давсан.
Эрчим хүч хэмнэх, байгаль орчныг хамгаалах
Хий илрүүлэх хугацаа, хийн нийлүүлэлтийн урьдчилгаа хугацаа, хийн нийлүүлэлтийн хоцрогдол зэргийг хийн зохистой хэрэглээг хангахын тулд тохируулж болно.Гагнуурын машин асаалттай үед 2 минутын дотор гагнуурын төлөвт орохгүй бол (хугацаа тохируулах боломжтой) автоматаар унтдаг байдалд орно.Сэнсийг унтрааж, эрчим хүчний зарцуулалтыг бууруулна уу.
Зураг нь зөвхөн лавлагааны зориулалттай бөгөөд эцсийн сонголтоос хамаарна.
Гагнуурын цахилгаан хангамж
Буу цэвэрлэх, силикон тос цацах төхөөрөмж, утас хайчлах төхөөрөмж
1) Буу цэвэрлэх станцын силикон тос цацах төхөөрөмж нь хөндлөн шүрших зориулалттай давхар хошууг ашигладаг бөгөөд ингэснээр силикон тос нь гагнуурын бамбарын хошууны дотоод гадаргууд илүү сайн хүрч, гагнуурын шаар хошуунд наалдахгүй байх болно.
2) Буу цэвэрлэх болон силикон тос шүрших төхөөрөмжүүд нь ижил байрлалд хийгдсэн бөгөөд робот нь силикон тос цацах, буу цэвэрлэх үйл явцыг зөвхөн нэг үйлдлээр дуусгах боломжтой.
3) Удирдлагын хувьд буу цэвэрлэх, силикон тос цацах төхөөрөмжид зөвхөн эхлүүлэх дохио хэрэгтэй бөгөөд заасан үйлдлийн дарааллын дагуу эхлүүлэх боломжтой.
4) Утас хайчлах төхөөрөмж нь гагнуурын бууны өөрөө өдөөгч бүтцийг ашигладаг бөгөөд энэ нь түүнийг хянахын тулд ороомог хавхлагыг ашиглах шаардлагагүй бөгөөд цахилгааны тохиргоог хялбаршуулдаг.
5) Утас хайчлах төхөөрөмжийг тусад нь суурилуулж эсвэл буу цэвэрлэх, силикон тос цацах төхөөрөмж дээр суурилуулж, нэгдсэн төхөөрөмжийг бүрдүүлдэг бөгөөд энэ нь суурилуулах зайг хэмнээд зогсохгүй хийн замын зохицуулалт, хяналтыг маш энгийн болгодог.
6) Зураг нь зөвхөн лавлагааны зориулалттай бөгөөд эцсийн сонголтоос хамаарна.
Хамгаалалтын хашаа
1. Хамгаалалтын хашаа, хамгаалалтын хаалга эсвэл хамгаалалтын тор, хамгаалалтын цоож болон бусад төхөөрөмжийг байрлуулж, шаардлагатай цоожны хамгаалалтыг хийнэ.
2. Хамгаалалтын хаалгыг хамгаалалтын хашааны зөв байрлалд байрлуулна.Бүх хаалга нь хамгаалалтын унтраалга, товчлуур, дахин тохируулах товчлуур, яаралтай зогсоох товчлуураар тоноглогдсон байна.
3. Аюулгүйн хаалга нь аюулгүйн цоожоор (унтраах) системтэй холбогддог.Аюулгүйн хаалгыг хэвийн бус онгойлгох үед систем ажиллахаа больж, дохиолол өгдөг.
4. Аюулгүй байдлын хамгаалалтын арга хэмжээ нь техник хангамж, програм хангамжаар дамжуулан ажилтан, тоног төхөөрөмжийн аюулгүй байдлыг баталгаажуулдаг.
5. Хамгаалалтын хашааг А тал өөрөө гаргаж болно.Өндөр чанартай тор гагнуурыг хэрэглэж, гадаргуу дээр шар өнгийн анхааруулах будгийг жигнэхийг зөвлөж байна.
Цахилгаан хяналтын систем
1. Мэдрэгч, кабель, оролт, унтраалга гэх мэт төхөөрөмжийн хоорондох системийн удирдлага, дохионы холбоо;
2. Автомат төхөөрөмж нь гурван өнгийн дохиоллын гэрлээр хийгдсэн.Хэвийн ажиллагааны үед гурван өнгийн гэрэл ногоон өнгөтэй байна;хэрэв нэгж амжилтгүй болвол гурван өнгийн гэрэл нь улаан дохиололыг цаг тухайд нь харуулах болно;
3. Робот удирдах кабинет болон сургалтын хайрцагт яаралтай зогсоох товчлуурууд байдаг.Яаралтай тохиолдолд яаралтай зогсоох товчлуурыг дарж системийг яаралтай зогсоож, дохиоллын дохиог нэгэн зэрэг илгээх боломжтой;
4. Заах төхөөрөмжөөр дамжуулан олон төрлийн хэрэглээний программуудыг эмхэтгэх, олон програмыг эмхэтгэх боломжтой бөгөөд энэ нь бүтээгдэхүүний шинэчлэл, шинэ бүтээгдэхүүний шаардлагыг хангаж чадна;
5. Удирдлагын бүх системийн аваарийн зогсолтын бүх дохио, боловсруулах төхөөрөмж, роботуудын хоорондох аюулгүй байдлын түгжээний дохиог аюулгүй байдлын системд холбож, хяналтын програмаар дамжуулан түгжигдсэн;
6. Удирдлагын систем нь робот, ачих сав, атгагч, машин механизм зэрэг үйлдлийн төхөөрөмжүүдийн хоорондох дохионы холболтыг гүйцэтгэдэг.
7. Машин хэрэгслийн систем нь робот системтэй дохио солилцоог хэрэгжүүлэх шаардлагатай.
Үйл ажиллагааны орчин (А талаас өгсөн)
| Цахилгаан хангамж | Цахилгаан хангамж: гурван фазын дөрвөн утастай AC380V±10%, хүчдэлийн хэлбэлзлийн хүрээ ±10%, давтамж: 50Гц; Роботын хяналтын кабинетийн цахилгаан хангамж нь бие даасан агаарын унтраалгатай байх шаардлагатай; Роботын удирдлагын кабинет нь 10 Ом-оос бага газардуулгын эсэргүүцэлтэй газардуулгатай байх ёстой; Цахилгаан хангамж ба роботын цахилгаан удирдлагын кабинетийн хоорондох үр дүнтэй зай нь 5 метрийн дотор байна. |
| Агаарын эх үүсвэр | Шахсан агаарыг чийг, бохирдлыг арилгахын тулд шүүж, триплетээр дамжсаны дараа гаралтын даралт 0.5 ~ 0.8 Мпа байх ёстой; Агаарын эх үүсвэр ба роботын биеийн хоорондох үр дүнтэй зай нь 5 метрийн дотор байна. |
| Суурь | А талын цехийн ердийн цементэн шалыг боловсруулахад ашиглах ба тоног төхөөрөмж тус бүрийн угсралтын суурь нь тэлэлтийн боолтоор газарт бэхлэгдсэн байна; Бетоны бат бэх: 210 кг/см 2; Бетоны зузаан: 150 мм-ээс их; Суурийн тэгш бус байдал: ±3мм-ээс бага. |
| Хүрээлэн буй орчны нөхцөл | Орчны температур: 0 ~ 45 ° C; Харьцангуй чийгшил: 20% ~ 75% RH (конденсаци байхгүй); Чичиргээний хурдатгал: 0.5G-ээс бага |
| Бусад | Шатамхай болон идэмхий хий, шингэнээс зайлсхийх, тос, ус, тоос шороо гэх мэтийг цацахгүй байх; Цахилгаан дуу чимээний эх үүсвэрээс хол байлга. |